Antický svět 

Od samého počátku, alespoň podle pozdějších představ, byl Řím rozdělen do tří částí, takzvaných tribuí. Někteří badatelé se domnívají, že toto rozdělení respektovalo etnické rozdíly, spíše se ale zdá, že to byly skupiny rodů bez nějaké etnické diferenciace. Tyto tři tribue se dělily do deseti kurií. Zdá se, že kurie tvořily základ nejprimitivnější vojenské organizace Říma. Tu představovala legie (od slova legere, eligere - vybírat), skládající se z 3000 pěších a 300 jízdních vojáků, každá tribue tedy dodávala po tisícovce (mille, z toho milites, vojáci) pěšáků a stovce jízdních, neboli každá kurie sto pěších a deset jezdců. Za mýtického krále Servia Tullia došlo k nahrazení původních tří tribuí jednadvaceti novými, čtyřmi ve městě a sedmnácti ve venkovských oblastech, ty se staly směrodatnými správními celky pro odvody k vojsku. Byl zaveden nový systém, za něhož se armáda zdvojnásobila na 6000 mužů. Její základ už netvořily oddíly z jednotlivých kurií či tribuí, nýbrž 60 setnin (centurie). Nová armáda se skládala z vlastníků majetku odstupňovaných podle bohatství. Taková armáda, skládající se z natolik majetných lidí, aby si sami mohli pořídit koně a zbroj, je ohlasem změn, které probíhaly jinde ve světě. Řekové začali vyvíjet těžkou pěchotní výzbroj přibližně od roku 750 př. n. l. částečně pod vlivem Asyřanů a částečně díky stykům s železářskými dílnami ve střední Evropě. Od roku 675 př. n. l. se důsledněji postupně zavádí do výzbroje okrouhlý štít, ochranný kovový pancíř a útočný oštěp. Takto vyzbrojení těžkooděnci (hoplites) bojovali v pevně sevřených řadách, falangách. Přibližně od r. 650 př. n. l se tyto inovace dostaly do Etrurie a odtud i do Říma. Armádu Říma tvořily do značné míry střední vrstvy a jízda (equites) se skládala hlavně z příslušníků nobility. Ale reformy v pěchotě těžkooděnců postupně připravily jízdu o dominantní postavení. Za války s Vejemi roku 406 př. n. l. provedl diktátor Marcus Furius Camillus další reorganizaci, zrušil rozdíly vyplývající z censu a na rozdíl od dřívějšího stavu, kdy náklady válečného tažení nesli sami vojáci, v ní zavedl žold. 

Za druhé války se Samnity (327 - 304 př. n. l.), bojovnými pastevci a rolníky přišel Řím s novou taktickou zbraní, která spočívala ve vybudování Appiovy silnice, táhnoucí se přes 212 km z Říma do Capuy. Sám Appius Claudius prý tvrdil, že silnice jsou stejně důležité jako města, která spojují. Díky jeho silnici nakonec Římané válku vyhráli. Silnice se pak staly hlavním pojítkem sílící říše, pro rychlý přesun armád a zásob měly obrovský význam. Za válek se Samnity armáda zmohutněla, skládala se ze dvou legií. Obě byly vzorně organizované a pohyblivější než řecké falangy, které jim původně sloužily za vzor. Každou legii tvořilo třicet menších jednotek, manipulů (od latinského manus - ruka a ruka byla též na standartách těchto jednotek), jež uměly manévrovat a bojovat samostatně v horském terénu (zde se Římané poučili z konfliktů ze Samnity, zvláště z porážky, kterou od nich utrpěli r. 321 v Caudijské soutěsce). Manipul tvořily tři šiky, z těch mohl každý teoreticky projít skrze šik před sebou, vystřídat a umožnit mu odpočinout a doplnit stav. První šik tvořili obvykle tzv. hastates - do těchto oddílů byli zařazováni především nováčci s lehčí výstrojí a menšími zkušenostmi v boji. Druhý šik tvořil hlavní jádro bojové sestavy, šlo o tzv. principes - zkušené, lépe vystrojené vojáky zralého věku, jejich odznakem bývala dvě pera na přilbě. Ve třetím šiku byli nejstarší, ale také nejzkušenější a dobře vystrojení veteráni (triarii), římské "došlo až na triarie", znamená, že bylo opravdu zle. Odznakem triariů byla tři pera na přilbě. Tyto tři základní šiky manipulu doplňovali ještě lehkooděnci (velites) útočící kopím, lukem nebo prakem před samotným šikem legií - rekrutovali se z nejchudších mladíků (měli tedy nejhorší výstroj) a jejich úkolem bylo rozrušit šik nepřítele ještě před tím než udeří hlavní síly. Už v dřívějších letech dodával zbraně a zbroj armádě stát, tím se vytvořil předpoklad pro vytvoření profesionální armády. Bodné kopí (hasta) bylo nahrazeno (s výjimkou triariů, pomocných oddílů a jízdy) kopím vrhacím (pilum), více než dvoumetrovým, se silným železným hrotem zapuštěným do dlouhého dřevce. Takřka dvě století neustálých nepřátelských střetů vykovala z římské armády strašlivou zbraň. Dalším důležitým prvkem vojenství byl vojenský tábor (castrum - castellanum). Ten sloužil jako základna armády, v případě její porážky i jako její útočiště. V době války s Pyrrhem se ukázalo, že organizace legie je pružnější než falanga. Jeho prostřednictvím se setkali i se slony, poznali jejich slabiny a naučili se proti nim bojovat, ale slony jako specifické zbraně zmíníme jinde. Další výhodou bylo vlastenectví a obětavost Římanů, Latinů a Italiků, to se ukázalo v pozdějších válkách s žoldnéřskými armádami Pyrrhovými a Hannibalovými. 

Za první punské války bylo třeba zřídit loďstvo. Zřízení loďstva suchozemskými Římany pro potření v této oblasti nad jiné zkušeného nepřítele, to byl odvážný a bezprecedentní krok. K vítězství na moři přispěl významnou měrou mimo jiné i vynález tzv. havranu (corvu) - invazního můstku opatřeného zobákem pro zahákování nepřátelské lodě a útoku na její palubu. 

Za druhé punské války byly sníženy majetkové předpoklady (census) pro vstup do armády. Rekruti byli odváděni od 18 do 46 let a sloužili v legiích průměrně 7 let, takže se z římské armády začalo stávat cosi jako profesionální armáda. V této nové armádě veleli muži, kteří věnovali důkladnou pozornost technickým změnám ve vedení bojů, jejichž hlavním autorem byl Scipio Africanus, vítěz nad Hannibalem. 

Dalším reformátorem armády byl Gaius Marius; ten, aby sehnal do války více vojáků, přestal brát zřetel na majetkovou kvalifikaci pro službu a verboval ve velkém nemajetné dobrovolníky. Pilum, vrhací kopí legionářů dal vybavit dřevěným čepem namísto původních dvou kovových nýtů, čep při nárazu praskl, takže nepřítel nemohl kopí znovu použít proti Římanům. Marius dokončil nahrazení původního manipulu větší samostatnou jednotkou - v podstatě spojil vždy po jednom manipulu hastatů, principů a triariů v jeden celek - kohortu (cohors). Centurioni se rekrutovali z mimořádně odvážných, zkušených a iniciativních mužů, většinou povýšených z řadových vojáků. Dále zrušil římskou jízdu (pojem římský jezdec - equites již nadále většinou označoval pouze stavovskou příslušnost - střední stav či nižší aristokracii) a nahradil ji spojeneckou, zrušil rozdíly ve výstroji a výzbroji, takže jádro legie tvořili pouze těžkooděnci, lehkooděnci se dále verbovali především z řad pomocných sborů a spojenců, podobně jako jízda. Aby urychlil pohyb jednotek, odstranil Marius část vozatajstva a větší část osobní výstroje a výzbroje nadále museli nést sami vojáci buď na sobě nebo uvázané na holi nesené přes rameno - odtud ono ironické pojmenování "mezek Mariův" - zbytek výstroje převážely buď muly (pro 8 lidí - "stan" vždy jedna) nebo lehké dvoukolé vozy. Všechny tyto jednotky byly prodchnuty novým duchem sounáležitosti, jenže se ten pocit stále více zaměřoval na osobu velitele než na stát, doba kdy bude vojsko hrát v říši první housle, byla již za dveřmi. 

V bojích s makedonským králem Perseem se opět ukázala nadřazenost legie nad falangou. Na vlnitém terénu se masa falangy rozpadla, v řadách falangy se objevily mezery, do těch pronikaly malé římské jednotky, zatímco jiné obkličovaly Makedonce z boků a kosily kopiníky meči. 

V době Sullově a Mariově získala legie v podstatě definitivní podobu - měla zhruba pět tisíc mužů, rozdělených do deseti kohort po šesti centuriích (první kohorta měla jen pět centurií, ale s dvojitým počtem mužů) a zhruba tisíc mužů nebojových sil. Za normálních okolností ji provázela i silnější jízdní jednotka. Každá legie byla vybavena vlastní ženijní a obléhací technikou a vozatajstvem. 

Za císařství bylo stále jádrem úderné síly pěší mužstvo. V konfliktech s různými národy se ale ukazovalo, že legie nebo i jejich menší oddíly, nejsou schopny dostatečně rychle reagovat na překvapivé a prudké útoky protivníků, využívajících v maximální míře zvláštnosti terénu. Kmeny, s nimiž Římané bojovali, nasazovaly v daleko větší míře jízdu, což jim umožňovalo nejen využívat momentu překvapení, ale i rychle se stáhnout, než se římské oddíly rozvinuly k protiútoku. Již za republiky se využívaly jednotky mimoitalských spojenců nebo odváděné z řad provinciálů, popř. najímané v cizině. Tak se v sestavě římské armády objevily speciální oddíly - např. krétští lučištníci, baleárští prakovníci, či numidští lehcí jezdci. 

Na sklonku vlády Augusta činil počet legií 25 (o tři - XVII., XVIII. a XIX. přišel při masakru v Teutoburském lese), největší koncentrace vojska byla v Porýní. Za Septimia Severa se tento počet zvýšil na 33 a pozornost se přesunula z Porýní do Podunají a také do východní oblasti. K pronikavému zvýšení počtu vojska došlo za Diocletiana (na cca půl miliónu mužů). 

Od dob principátu již římskou armádu žádné pronikavé změny nečekaly. Septimius Severus zvýšil počet legií a počty pomocných jednotek. Spoléhal hlavně na jízdní lučištníky z mezopotamské a palmýrské oblasti. Jednu legii umístil v Itálii, jako strategickou rezervu. Za jeho nástupců se opět projevila stará římská bolest, a tou byla jízda. Císař Gallienus proto vytvořil pohyblivé útočné jízdní sbory; vrchní velitelství tohoto útvaru bylo v Mediolanu (Milán). Navíc definitivně zakázal senátorům, ostatně většinou nekvalifikovaným, zastávat vysoké vojenské hodnosti. Posledním reformátorem byl Diocletianus - i on měl zájem na mobilních formacích, a tak založil jízdní gardu, skládající se převážně z Germánů. Dvorní vojsko každého tetrarchy tvořila zčásti pěchota, ale hlavní složkou byla jízda. Druhou složkou bylo pohraniční vojsko. Rychlý přesun mobilních jednotek po císařských silnicích měl zajistit, aby římská armáda měla převahu na rozhodujícím místě. V dalším vývoji armáda víceméně stagnovala, díky stále většímu rekrutování barbarů vlastně římskou armádou být přestala. I když ani v období po principátu nebyla nouze o vynikající velitele (v podstatě většina tzv. ilyrských císařů, kteří zachránili impérium, dále např. Constantinus, Theodosius starší, Theodosius Mladší, Julianus, Valentinianus, Stilicho, Aëtius), ti byli nanejvýše poplatní dobrým tradicím římské armády, ale již se mezi nimi nenašel žádný skvělý organizátor a novátor, který by ji probudil ze stagnace.