Antický svět 

Rok 205 př. n. l. strávil Scipio přípravami na své tažení. Přípravám předcházelo dlouhé přesvědčování římského senátu o potřebě útoku proti samotnému Kartágu na africkém kontinentu. Senátoři byli dlouho zdrženliví a obávali se porážky, ale Scipio byl přesvědčen, že jeho expedice může buďto přinutit Kartagince, aby odvolali Hannibala z italského poloostrova nebo jej tam alespoň zanechat izolovaného od jeho zázemí. Když Scipio pohrozil, že v případě, že jej senát nepodpoří obrátí se přímo na římský lid, senátoři konečně odhlasovali rozhodnutí, kterým mu udělili do správy Sicílii, kterou mohl využít jako svou základnu pro operace proti Kartágu. 

Jako první opatření poslal Scipio Gaia Laelia do Afriky, aby tam hledal spojence mezi numidskými náčelníky Syfakem a Masinissou, kteří byli na pokraji vzpoury proti nadvládě Kartaginců. Nicméně Syfax se rozhodl zůstat věrný Kartagincům a vytlačil Masinissu do pouště. Když pak Scipio roku 204 př. n. l. oblehl Uticu na africkém pobřeží, numidská jízda dokonce do té míry rozrušovala jeho vlastní komunikační spoje, že byl nucen obléhání přerušit. Ale už příštího roku Římané porazili Syfaka a jeho kartaginské spojence ve dvou bitvách, což přesvědčilo Masinissu k tomu, aby se stal spojencem Říma. 

Kartaginci zpanikařili a žádali mír. Zatímco probíhala jednání, Hannibal se zbytky jeho kdysi mocné armády unikl z Itálie, vrátil se do Afriky a přesvědčil kartaginskou vládu, že vše ještě nebylo ztraceno. Roku 202 př. n. l. dosáhl Hannibal několika úspěchů proti Numiďanům, ale Scipio se stále snažil spojit se s Masinissou, aby mohl zmnožit sílu svého jezdectva. Aby této hrozbě Hannibal zabránil, opustil svou základnu v Hadrumatu a pokusil se Scipia odříznout. 

Přes několikery Hannibalovy dobře sladěné pokusy mu v tom zabránit, Scipio se konečně setkal s Masinissou nedaleko od města Zama, vzdáleného asi pět denních pochodů od Kartága. Jakmile Hannibal zjistil pozici římského ležení, přikázal třem zvědům, aby získali informace. Všichni tři byli zajati, ale namísto toho, aby je poslal na smrt, jak bylo zvykem, přikázal Scipio svému tribunovi, aby vzal všechny tři muže na prohlídku tábora. 

Scipiovo nezvykle šlechetné zacházení se špehy tak zaimponovalo Hannibalovi, že o několik dní později sjednal s mladým římským velitelem schůzku. Byli s výjimkou dvou tlumočníku, sami. Jejich rozhovor byl velmi upřímný, ale nedokázali sjednat mírové řešení. 17 let válečného stavu mezi Římany a Kartaginci zanechalo rány, které nemohly zahojeny být během jedné odpolední diskuse. 

V den bitvy postavil Scipio své legie do klasické římské formace tří linií, ale v rozporu s tehdejšími zvyklostmi je jinak rozestavil. Zatímco tradice napovídala rozestavit jednotky v linii šachovnicovitě (ze stejného důvodu jako se tak staví cihlová zeď, linie pak má lepší soudržnost). Ale Scipio postavil jednotlivé manipuly tak, že stály přesně za těmi vepředu. Vznikly tak linie, táhnoucí se vertikálně skrze pěchotní formace. Tyto linie pak vepředu zamaskoval formací lehkooděnců neboli velítů, takže římská armáda vypadala jako kompaktní masa. Scipio měl k této formaci velmi dobrý důvod. Znal totiž dobře taktiku Hannibala a Kartaginců a věděl, že mají k dispozici velké množství válečných slonů. Na tyto mohutná zvířata Hannibal skutečně velmi spoléhal. Zbytek armády byl již rozestaven klasicky. Italská jízda pod velením Laelia byla umístěna vlevo od pěchoty a na pravém křídle stáli Masinissovi numidští jezdci . 

Hannibal, stejně jako Scipio, rozmístil své bitevní formace do tří linií. Jeho první řada se skládala z asi 12,000 ligurských a keltských žoldnéřů. V čele této linie byla jednotka 80 válečných slonů podporovaná lehkooděnci. Do druhé řady umístil Hannibal většinu vlastních Kartaginců a svou "starou gardu" veteránů z italského tažení postavil do třetí linie jako rezervu. Shodně rozmístěná byla i jízda. 

Jakmile byly i poslední jednotky kartaginských vojsk ve formaci, poslal Hannibal své slony do útoku na římskou pěchotu. Římané tento manévr však očekávali. Velitelé rozkázali svým vojákům tropit co možná největší hluk. Kromě jejich křiku a tlukotu mečů o štíty, působilo hluk v předních liniích svými polnicemi i nezvykle mnoho trubačů. To vše dohromady způsobilo, že většina slonů zpanikařila a obrátila se proti vlastním liniím, konkrétně proti numidské jízdě Kartaginců. V řadách Numiďanů (těch, kteří byli ve službách Kartága) vznikl zmatek a celý levý bok Hannibalova vojska byl tak nebezpečně obnažen. Zbytek slonů, kteří nebyli vyplašeni hlukem dále postupoval proti Římanům. Nyní vydali velitelé jednotek rozkaz, aby se jednotlivé manipuly rozestoupily a vznikly tak mezi nimi široké "cesty" kterými zbývající sloni neškodně procházeli. Zároveň se dostali do křížové palby lučištníků , kteří pobili jejich posádky. Útok slonů tak naprosto zklamal. Laelius využil zmatku a zaútočil s jízdou na kartaginské pravé křídlo, které se pustilo do bezhlavého útěku. 

V tu chvíli se první dvě linie Hannibalovy armády natlačily do linie Scipionovy. Lepší římské vybavení a disciplína brzy převýšila Hannibalovy žoldnéřské jednotky, které se ocitly v pasti mezi postupující římskou armádou a svými vlastním spojenci, kteří neotevřeli své řady, aby jim umožnili uniknout. Jakmile se pěchota střetla v boji muže proti muži, objevila se najednou v týlu Kartaginců Laeliova a Masinissova jízda a v neúprosné řeži byl zničen i poslední zbytek kartaginské armády. Hannibal a pár jeho mužů uniklo do svého tábora v Hadrumatu, ale téměř 20,000 Kartaginců a jejich spojenců bylo zabito. Pro srovnání, Římanů padlo asi 1,500. 

Po svém triumfálním návratu, byl Scipio jako první římský generál odměněn čestným jménem podle země, kterou dobyl. Od té chvíle se pak honosil jménem Scipio Africanus.