Antický svět 

Takže přesto, že si Makedonci válku nepřáli a nabízeli mírová jednání, poslali Římané na řeckou půdu dobrovolnickou armádu. Ta byla ovšem velice špatně vedena a ani její morálka neodpovídala vojenským potřebám. Konflikt s Kartágem logicky neumožňoval, aby do Řecka byla dopravena ta nejlepší vojska. Zpočátku měl tedy Fillipos navrch a dobře zvolenou taktikou se pokoušel římské síly v prvních letech doslova opotřebovat. Římanům nikterak výrazně nepomáhala ani řecká města Rhodos a Pergamos, proto veškerá tíha bojů ležela na pouze na jejich legiích. Díky velké námořní převaze ovšem mohli Římané svou expediční armádu skrze Adriatické moře pravidelně zásobovat a doplňovat, takže časem dorostla do slušných rozměrů a vyrovnala se makedonským silám. 

Předsunuté síly obou armád se nečekaně střetly v husté mlze v místě zvaném Kynoskefaly, což jsou dvě hory v jihovýchodní Thesálii na severovýchodě Řecka. Fillipos V. měl k dispozici zhruba 16,000 mužů tvořících falangu, 7,500 dalších pěšáků a 2,000 jezdců. Jeho protivník - římský konzul Titus Quinctius Flamininus velel 18,000 Římanům, 8,000 řeckých spojencům a jízdě o počtu 2,400 mužů. Měl také k dispozici okolo 20 slonů. Oba vojevůdci okamžitě poslali pro posily a náhodná srážka se rozvinula v regulérní bitvu. Makedonský král přijal bitvu i přesto, že okolní hornatý terén byl pro jeho falangy značně nevýhodný a navíc bylo velká část jeho mužů právě zaměstnána sháněním zásob. 

V úvodním souboji lehkooděnců měli navrch Makedonci, dokud nezakročily římské posily, které zvrátily převahu na svou stranu. Pak se na scénu dostavila makedonská jízda a Římané byli nuceni podniknout spořádaný ústup. Fillipos po zprávách o úspěchu rozkázal pravému křídlu, tedy pravé polovině své falangy, aby zaujala pozici na vrcholku kopce. Levé křídlo je pomalu následovalo. Flaminius nyní přikázal svému pravému křídlu, aby drželo pozice a se zbytkem vojska (1 legie + jeho spojenci) zaútočil. Tím ulevil svým lehkooděncům a vytlačil lehké makedonské ozbrojence zpět, tak jako oni vytlačili před chvílí Římany. Obě strany se snažily zreorganizovat. Fillipos nařídil svému pravému křídlu, aby zdvojnásobilo svou hloubku, tzn., že se o polovinu zkrátila přední linie. Udělal tím místo pro své levé křídlo, které mezitím spěchalo vzhůru na kopec v pochodovém útvaru. Místo, aby Fillipos počkal, až se obě křídla falangy spojí, chtěl využít dočasných zmatků v organizaci římských jednotek a zaútočil dolů z kopce. Podařilo se mu Římany bez větších problémů zatlačit zpět. Flaminius si ovšem všiml, že levá část falangy se stále ještě na kopci nezformovala a provedl na ni bleskový útok svým pravým křídlem společně se slony. Špatně zformovaná falanga se pod náporem velmi rychle rozpadla a dala se na útěk, pronásledována Římany a jejich spojenci. Levé křídlo římského vojska ovšem bylo mezitím drceno postupující falangou pod vedením Fillipa. Tuto situaci zahlédl jakýsi, dnešku už neznámý, tribun. Neváhal a duchaplně vyčlenil z vítězného pravého křídla dvacet manipulů, kterými zaútočil přímo do zad Makedonců. Nechráněná falanga utrpěla strašné ztráty a s konečnou platností se rozpadla. Makedonští vojáci pak na znamení kapitulace zdvihli své sarrisy (dlouhá kopí). Bohužel Římané tomuto gestu neporozuměli a tak jatka ještě po nějaký čas pokračovala. Makedonci v této bitvě přišli o 7,000 - 8,000 mrtvých a asi 5,000 zajatých. Ztráty Římanů nepřesáhly 1,000 mužů. 

Bitva u Kynoskefal je velmi důležitým mezníkem v dějinách válečného umění. Zde byla poprvé po dvou stech letech dominance na bitevních polích poražena makedonská falanga. Poprvé se ukázalo, že tento zdánlivě nezranitelný válečný stroj, který drtí vše, co se vyskytne před špičkami jeho dlouhých kopí - sarris, může být vymanévrován menšími a pohyblivějšími vojenskými útvary. Právě takovými jako byly jednotlivé manipuly římských legií. Je do jisté míry pravda, že za porážku u Kynoskefal si mohou z velké části Makedonci sami, protože aby byla falanga maximálně účinná potřebuje dvě věci. Vhodný rovinatý terén bez překážek a silnou ochranu svých křídel. Ani jedna z těchto podmínek nebyla onoho roku splněna. Terén hornaté Thesálie neumožňoval plně rozvinout šik falangy a jízda Filipa V. už rozhodně nebyla takovou zbraní jako za dob Alexandra Velikého. O naprostém konci falangy jako bojového útvaru rozhodla posléze bitva u Pydny, kde římské legie dosáhly ještě drtivějšího vítězství. Politické výsledky bitvy byly naproti tomu poněkud rozpačité. Fillipos byl sice vytlačen z Řecka a musel se zavázat k platbě reparací, ale byl ponechán u moci. Někteří Řekové byli dojati římskou nesobeckostí, s jakou jim pomohli v boji s Makedonci, ale jiní si zase příliš živě pamatovali loupení římských vojáků a nemohli přenést přes srdce, že je osvobodilo to, čemu oni sami říkali "barbarská síla". A ti Řekové, kteří se původně obávali Fillipa V. jako makedonského krále, nakonec s roztrpčením zjistili, že se pro ně vlastně vůbec nic nezměnilo. 

Celý kontext konfliktu naleznete v článku zde.